Miroslava Pešíková se narodila 11. srpna 1946 v Praze. Základy tanečního vzdělání získala v soukromé škole M. Aubrechtové, odkud pokračovala na taneční oddělení Konzervatoře Praha. Mezi jejími pedagogy byla například Růžena Mazalová. V roce 1966, bezprostředně po absolutoriu, získala angažmá v baletním sboru Národního divadla. Od roku 1971 zde působila jako sólistka. Národnímu divadlu zasvětila celý svůj život, setrvala v něm až do roku 1997.
Významnou součástí jejího profesního růstu byly zahraniční stáže. V roce 1973 to byla dvouměsíční stáž v moskevském Velkém divadle u Mariny Timofeyevny Semjonovové a v Moskevském akademickém hudebním divadle Konstantina Sergejeviče Stanislavského a Vasilije Ivanoviče Němiroviče-Dančenka. O tři roky později absolvovala další stáž ve Velkém divadle, tentokrát měsíční. Své vzdělání završila magisterským studiem taneční pedagogiky na Hudební a taneční fakultě Akademie múzických umění v Praze, které dokončila v roce 1991. Na jejím uměleckém formování se podílely i další výrazné osobnosti, například B. Jakovlevič Bregvadze, J. Banegas, S. M. Messerer, N. M. Dudinskaya, J. Grigorovič, L. Seregi, P. Lacotte nebo J. Kylián.
Ztvárnila široké spektrum rolí, od klasického repertoáru přes lyricko-dramatické postavy, často byla obsazována i do kontrastních a záporných rolí. Národní divadlo pod jejím jménem eviduje 47 baletních titulů. Tančila kupříkladu Svanildu v Coppélii, Mášenku v Louskáčkovi, Odettu/Odilii v Labutím jezeře, titulní roli v Giselle, Kitri v Donu Quijotovi, titulní roli v Signorině Gioventù, Julii v Romeovi a Julii, Evu ve Stvoření světa, Aeginu ve Spartakovi, Lisettu v Marné opatrnosti, Runu v Radúzovi a Mahuleně, Zaremu v Bachčisarajské fontáně, Paní Měděné hory v Kamenném kvítku, Lady Macbeth v Macbethovi a Carevnu v Ptáku Ohnivákovi.
Po ukončení angažmá v Národním divadle se plně věnovala pedagogice. Působila na Soukromé taneční konzervatoři v Praze a v letech 1998–2001 zastávala pozici baletní mistryně v plzeňském Divadle J. K. Tyla. Získala mnoho ocenění, například tituly zasloužilá umělkyně a národní umělkyně, v roce 2023 jí byla udělena Cena Thálie za celoživotní mistrovství v oboru balet, tanec a pohybové divadlo.
