Mirko Škampa se narodil 8. srpna 1935. V roce 1956 spolu se svou ženou, dirigentkou Vlastou Škampovou, založil Pražský studentský orchestr, jehož je uměleckým vedoucím. Na violoncello hrají i jeho syn Martin, profesor hudebního gymnázia Jana Nerudy, syn Michal je houslista. Bratr Mirko Škampy byl významný violista Milan Škampa (1928–2018).
Během své sedmdesátileté pedagogické kariéry vychoval řadu významných českých violoncellistů (Jiří Bárta, Tomáš Jamník, Josef Krečmer, Petr Nouzovský, Michal Kaňka, Jan Páleníček, Jakub Tylman, Jakub William Gráf, Dominika Hošková, Judita Škodová a další) a vydává pedagogické příručky (např. Škola hry na violoncello pro děti).
Jako odborný poradce spolupracoval se Zdeňkem Svěrákem na filmu Kolja.
V roce 2005 obdržel od Ministerstva školství Medaili I. stupně za celoživotní tvůrčí pedagogickou činnost.
Mirko Škampa zemřel 5. října 2023.
